随着国内钢铁制造企业用人成本的不断增加，企业转型升级的期望也越来越迫切。工业桁架机器人的应用使工人在规模化生产过程中摆脱了单调重复的体力劳动，改善了工作环境，同时提高了产品质量，因此成为了企业自动化改造的必然选择。桁架式工业机器人以其高可靠性、高速度、大负载、大行程、低成本等特点，在物料搬运传输领域有着独特的优势，应用前景十分广阔。传统钢结构车间采用等离子切割机切割钢板，钢板以人工分拣为主，工人劳动强度大，生产效率低，工作环境恶劣。因此南京皓焜科技设计了一种大型桁架式钢板自动分拣机器人，用于代替人工实现钢板的自动分拣。
1、结构方案：为满足钢铁厂自动化生产需求，机器人需实现单块重量500kg以内不同规格、任意排布角度的钢板自动分拣、码放，且综合定位精度不大于土2mm。；1.1总体设计方案：钢板分拣过程中桁架机器人移动的行程大，生产节拍快，因此采用适用于大行程、高速度、高精度、控制简单的桁架式结构分拣机器人主体结构。整体初步设计如； 1.2传动系统设计：桁架机器人的Y轴、Z轴均采用齿轮齿条驱动、直线导轨导向的传动方式，齿轮由伺服电机驱动，形成了精度较高的闭环控制。
由于桁架机器人Y轴方向跨距达10米，受加工装配生产线精度的影响，架体上的X轴轨道难以保证很高的平行度，无法采用与Y轴、Z轴相同的传动方式，因而此处采，用滚轮与轻轨组合的传动方式。伺服电机驱动滚轮在轨道.上运动，电机的转动参数反馈给自身编码器，形成了半闭环控制。由于桁架机器人运行过程中滚轮与轨道不可避免的发生相对滑动，且长时间运行会造成滚轮磨损，进而在X轴方向形成累计误差，而半闭环控制方式无法对以上误差进行补偿。因此需在X轴方向增加外部反馈，从而使X轴传动系统形成全闭环控制，对误差进行修正。
总结：针对钢板不同规格、不同形状、任意排布角度的自动分拣、码放的需求，南京皓焜科技设计研发一种大型桁架式钢板自动分拣机器人的方案，并对桁架机器人整机进行分析。分析结果表明，桁架机器人Y梁.变形过大，需进行修正。采用负重加工的方式对变形进行预补偿，使Y梁的最大变形理论值减小为0. .4mm。通过现场调试，测得桁架机器人综合定位精度达士2mm,满足了钢板自动分拣的精度要求。
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