桁架机械手又被称为桁架机器人，是工业机器人中的一个类别，是以直角或斜角坐标系配置的线性运动为主，以多自由度回转运动为辅，能够自动控制，可重复编程的多用途操作机器设备。

桁架机械手的分类

一、按负载能力分类：

桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类：

1. 轻载桁架机械手，负载能力≤100kg；2. 中载桁架机械手，100kg＜负载能力＜1000kg；3. 重载桁架机械手，负载能力≥1t。

二、按伺服轴数分类

桁架机器人按轴数可分为以下几类:

1. 两轴桁架机械手，通常为X轴和Z轴；2. 三轴桁架机械手，即X、Y、Z三轴运动；3. 多轴桁架机械手，即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等；

三、按横梁的数量分类

常见的有以下几类：

1. 悬臂梁机械手；2. 单梁桁架机械手；3. 双梁桁架机械手

四、按精度分类：

一般桁架机器人按照定位精度可分为：

1. 高精度桁架机械手，即定位精度＜0.25mm，重复定位精度＜0.05mm；2. 中精度桁架机械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重复定位精度≤0.1mm；3. 低精度桁架机械手，即定位精度＞0.5mm，重复定位精度＞0.1mm

桁架机械手的结构

一、桁架机械手的主体结构件通常由钢材或铝型材构成，例如方钢、工字钢、槽钢等，是机械手负载的主要承担者。

二、导向件通常用导轨，根据实际工况及定位精度来决定用哪种导轨，我们常见的如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨等等多种。

三、传动件通常有电动、气动、液压这三种类型，其中电动的有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条、钢丝绳等多种传动方式。

四、传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，还有原点传感器以及位置反馈传感器。

五、夹具抓手，往往是根据工件产品的材质形状硬度尺寸等单独设计，常见的如真空吸盘、抱夹式、叉取、卡盘夹取等多种方式。

六、控制柜，即桁架机械手的中枢大脑，通过控制柜的信号发送指令，使得皓焜桁架机械手能够按照既定的动作去执行命令。

桁架机械手的运行环境

一、环境温度：0℃~40℃；

二、相对湿度：≤85%（20℃）

三、大气压力：80kPa~106kPa