第七轴码垛机器人在维修中常见的故障进行解答。

（一）机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？

答：

1.重新启动一次机器人。

2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3.重启。

4.如果还不能解除则尝试B启动。

5.如果还不行，请尝试P启动。

6.如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）。

（二）在什么情况下需要为机器人进行备份？

答：

1.新机器首次上电后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果机器人重要，定期1周一次。

5.*好在U盘也做备份。

6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

（三）机器人备份可以多台机器人共用吗？

答：

不行，比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

（四）对于机器人备份中什么文件可以共享？

答：如果两个机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。

（五）机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?

答：

这个是机器人智能周期保养维护提醒。

（六）什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？

答：

机器人六个伺服电机都有一个固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

（七）机器人50204动作监控报警如何解除？

答：

1.修改机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。

2.用AccSet指令降低机器人加速度。

3.减小速度数据中的v_rot选项。

（八）机器人首次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”怎么办？

答：

1.机器人主菜单中选择校准。

2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。

3.选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。

4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。

5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

（九）如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

答：

1.在示教器主菜单中选择程序数据。

2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。

3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

ABB工业机器人常规保养维护方法：

1、刹车检查

正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：

(1)运行每个机械手的轴到它负载大的位置。

(2)机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置。

(3)检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

2、失去减速运行(250mm/s)功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。

3、安全使用示教器

安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。

为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调 试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

4、在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:

(1)控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；

(2)当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,*大速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)；

(3)注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；

(4)检查每个轴的电机刹车。